Liempde is een klein dorp, gelegen op een dekzandrug aan het beekdal van de Dommel. Het wordt gekenmerkt door zijn gave historische kom te midden van een goed bewaard agrarisch cultuurlandschap. Het dorp kent vele rijksmonumenten, gemeentelijke monumenten, beeld-bepalende panden en beschermde dorpsgezichten. Tegelijkertijd heeft Liempde een hechte gemeenschap en een actief verenigingsleven.

De dorpsnaam Liempde wordt in 1309 geschreven als ‘Leymde’. Het voorvoegsel Liem- of Lim- wordt algemeen verklaard als leem. Deze interpretatie wordt ondersteund door de bodemkundige situatie van het gebied die zeer leemrijk is.

Het beekdal en de dekzandrug vormden al een aantrekkelijk jacht- en leefgebied voor mensen in deze streek vanaf de middensteentijd. Met de overgang naar de landbouw worden op de rug akkers aangelegd. Aanvankelijk zullen de akkers nog periodiek worden opgeschoven, later worden deze meer permanent gecultiveerd. In de loop van de Romeinse tijd wordt het gebied voor langere tijd verlaten. Het zou tot in de vroege middeleeuwen duren voordat nieuwe ontginningen werden ondernomen in het gebied. De relatief vruchtbare bosgronden op de hogere delen van de dekzandkop werden hierbij als eerste in cultuur gebracht. Deze ontginning vormden de basis voor de latere akker-complexen en hun bijbehorende hoeven. Omstreeks het begin van de Late Middeleeuwen bestaat het dorp uit een aantal verspreid gelegen buurtschappen die samen een bestuurlijke eenheid vormen: Den Berg, Kasteren, Hezelaar, Koestraat, Looeind en Vrilkhoven.

In de Volle Middeleeuwen maakte Liempde deel uit van het graafschap Rode en werd bestuurd naar Rooise rechten en gebruiken. Met de verkoop van het graafschap in 1231 door de graaf van Gelre aan de hertog van Brabant werd Liempde onderdeel van de Meierij van 's-Hertogenbosch resorterend onder het kwartier Peelland. In 1391 werd Liempde een heerlijkheid toen hertogin Johanna het dorp in leen gaf aan de heer van Boxtel voor bewezen diensten.

Kerkelijk maakte Liempde al onderdeel uit van de parochie Boxtel. In de tweede helft van de veertiende eeuw kreeg Liempde een eigen kapel, gewijd aan St. Jan, onder het patronaatsrecht van Boxtel. Het rectoraat van deze kapel groeide geleidelijk uit een zelfstandige parochie in 1603.

Als de Meierij van 's-Hertogenbosch en al haar toebehoren in 1648 wordt toegewezen aan de Republiek der Zeven Verenigde Nederlanden komt het St. Janskerkje in handen van de protestanten. Na de inval van de Franse troepen in 1674 kregen de katholieke inwoners van Liempde echter toestemming om de mis te vieren in een schuurkerk. Rond deze schuurkerk, gelegen aan het Kerkeind, ontwikkelde zich een klein centrum met enige ambachtslieden.

In 1787 werd te midden van de herdgangen een raadhuis gebouwd. Het huidige centrum van Liempde ontwikkelde zich hier omheen. Het gebied tussen deze beide clusters werd snel daarna ook bebouwd en groeide aan elkaar tot wat we nu kennen als de historische kom van Liempde.